伺服驅動器接地注意事項：

1、為了保持命令參考電壓的恒定，要將伺服驅動器的信號地接到控制器的信號地。它也會接到外部電源的地，這將影響到控制器和驅動器的工作（如：編碼器的5V電源）。

2、如果在交流電源和驅動器直流總線（如變壓器）之間沒有隔離的話，不要將直流總線的非隔離端口或非隔離信號的地接大地，這可能會導致設備損壞和人員傷害。因為交流的公共電壓并不是對大地的，在直流總線地和大地之間可能會有很高的電壓。

3、屏蔽層接地是比較困難的，有幾種方法。正確的屏蔽接地處是在其電路內部的參考電位點上。這個點取決于噪聲源和接收是否同時接地，或者浮空。要確保屏蔽層在同一個點接地使得地電流不會流過屏蔽層。

4、在多數(shù)伺服系統(tǒng)中，所有的公共地和大地在信號端是接在一起的。多種連接大地方式產(chǎn)生的地回路很容易受噪音影響而在不同的參考點上產(chǎn)生流。

伺服驅動器參數(shù)調整步驟：

 1.手動調整增益參數(shù)

    *步，調整速度比例增益KVP值。當伺服系統(tǒng)安裝完后，必須調整參數(shù)，使系統(tǒng)穩(wěn)定旋轉。首先調整速度比例增益KVP值．調整之前必須把積分增益KVI及微分增益KVD調整至零，然后將KVP值漸漸加大；同時觀察伺服電機停止時足否產(chǎn)生振蕩，并且以手動方式調整KVP參數(shù)，觀察旋轉速度是否明顯忽快忽慢．KVP值加大到產(chǎn)生以上現(xiàn)象時，必須將KVP值往回調小，使振蕩消除、旋轉速度穩(wěn)定。此時的KVP值即初步確定的參數(shù)值。如有必要，經(jīng)KⅥ和KVD調整后，可再作反復修正以達到理想值。

    第二步，調整積分增益KⅥ值。將積分增益KVI值漸漸加大，使積分效應漸漸產(chǎn)生。由前述對積分控制的介紹可看出，KVP值配合積分效應增加到臨界值后將產(chǎn)生振蕩而不穩(wěn)定，如同KVP值一樣，將KVI值往回調小，使振蕩消除、旋轉速度穩(wěn)定。此時的KVI值即初步確定的參數(shù)值。

    第三步，調整微分增益KVD值。微分增益主要目的是使速度旋轉平穩(wěn)，降低超調量。因此，將KVD值漸漸加大可改善速度穩(wěn)定性。

    第四步，調整位置比例增益KPP值。如果KPP值調整過大，伺服電機定位時將發(fā)生電機定位超調量過大，造成不穩(wěn)定現(xiàn)象。此時，必須調小KPP值，降低超調量及避開不穩(wěn)定區(qū)；但也不能調整太小，使定位效率降低。因此，調整時應小心配合。

    2．自動調整增益參數(shù)

    現(xiàn)代伺服驅動器均已微計算機化，大部分提供自動增益調整（autotuning）的功能，可應付多數(shù)負載狀況。在參數(shù)調整時，可先使用自動參數(shù)調整功能，必要時再手動調整。